一、参考标准

Ø   GBT 30819-2014 机器人用谐波齿轮减速器

Ø   GBT 35089-2018 机器人用精密齿轮传动装置

Ø   GBT 36491-2018 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置通用技术条件

Ø   GBT 37718-2019 机器人用精密行星摆线减速器

Ø   Nabtesco RV系列技术资料集

二、系统示意图

三、试验对象

机器人用减速器（RV减速器、谐波减速器）、行星减速器等。

四、系统组成

精密减速器综合测试系统由机械台架、扭矩传感器、高精度角度编码器、驱动电机、负载电机、温度传感器、各种测量卡/控制卡、工控机及测试系统等组成。

五、系统功能

空载试验、负载试验、效率试验、空程试验、刚度试验、空载扭矩试验、传动误差、增速启动扭矩试验；超载、超速试验（在试验台允许范围内）；疲劳寿命试验；其他用户自定义试验。根据实际需要也可制造单独性能测试的试验台，如负载效率试验台、传动误差试验台等。

六、主要测量范围及精度

Ø 扭矩：0-10000N.m；精度：±0.1%

Ø 转速：0-8000pm；精度：±0.1%

Ø 角度：精度：±1或±2 角秒

七、加载

Ø 加载方式：交流变频回馈电加载；

Ø 加载特性：额度转速以下恒扭矩加载，额度转速以上恒功率加载；

Ø 运行特性：四象限运行；（可+、- 扭矩加载）

Ø 加载稳定性：±0.2%

八、机器人减速器试验曲线及数据

（下面为我公司机器人减速器试验台试验曲线及数据，试验对象为RV减速器）

九、试验实物照片